동시에 여러개의 센서를 free run mode로 동작시키는 것은 대부분 센서 동작에 문제가 생기게 됩니다. 만약 4번 핀(Rx PIN)을 연결하지 않은 상태로 놓아 모든 센서가 계속적으로 동작한다면, 센서가 동기화 되어 있지 않기 때문에 모든 센서는 동작을 하면서 서로서로 간섭을 일으키게 됩니다. 이러한 간섭은 아날로그 전압 출력에 노이즈 형태로 주기적으로 나타나게 됩니다. 추가적으로 디지털 출력 역시 잘못된 값을 주기적으로 출력할 수 있게 됩니다. 이러한 노이즈는 측정거리가 길수록 더욱 뚜렸하게 나타나며 측정데이터를 신뢰할 수 없게 됩니다.

이러한 현상이 나타나는 이유는 센서들이 동기화 되지 않아서 또는 같은 속도로 동작되지 않아서 나타납니다. 센서들은 서로서로 약간의 속도 차이가 있을 수 있습니다. 예를 들어 센서 1이 49.0mS로 동작하는 반면 센서2는 49.2mS로 동작할 수 있습니다. 센서가 동기화 되지 않는다면 한쪽 센서에서는 송신모드에 있을 때 다른 센서는 수신모드에 있게 됩니다. 이런 현상이 나타나기 때문에 센서는 자신이 송신한 음파의 반송파 대신 다른 센서의 것을 받을 수 있습니다. 센서가 동기화 될수록 더 안정적인 값을 얻을 수 있지만, 동기화가 되지 않으면 결과값을 신뢰할 수 없게 됩니다.

아래의 Figure 1은 센서 하나가 센서로부터 96인치 가량 떨어진 물체를 탐지하는 것을 보여줍니다. Figure 2, 3은 다른 센서가 같은 영역에서 free run mode상태로 동작하고 있는 것을 보여줍니다. 센서가 점점 비동기화 되므로 탐지결과값도 점점 더 불안정하게 됩니다.

Figure 1. Single Sensor operation
 

Figure 2


Figure 3

사용하는 모든 MaxSonar의 RX라인을 같이 연결하고 마이크로컨트롤러의 핀중 하나에 연결합니다. (아래 그림 참조)

Figure 4

RX핀을 20uS동안 high로 만들면 모든 센서를 같이 동작시킬 수 있습니다. LV-MaxSonar 센서는 이러한 방법을 매 50ms마다 동작 시킬수 있습니다. XL-MaxSonar 센서는 100ms마다 동작시킬수 있습니다. 이러한 방법으로 센서를 동시에 동작시킬수 있습니다.

여러개의 센서를 동시에 동작시킬 때 MaxSonar 센서는 인접 센서를 무시합니다. 이러한 방법은 아날로그 전압(AN출력)을 이용할때 특히 편리합니다. 왜냐하면 AN출력값은 항상 읽을 수 있기 때문입니다.

위에서는 LV-MaxSonar-EZ센서를 예로 들었지만 모든 MaxSonar에서 적용가능한 방법입니다. 4번 핀(RX)이 MCU와 같은 트리거 장치에 연결되어 있는한 모든 센서는 동시에 탐지를 시작합니다.

연결된 센서를 순차적으로 동작하게 하려면 MCU와 같은 트리거 장치를 첫번째 센서의 4번 핀(RX)에 연결하고 첫번째 센서의 5번 핀(TX)을 두번째 센서의 RX핀에 연결합니다. 이러한 방식으로 연결하고 싶은 수많큼의 센서를 연결합니다. 아래의 그림은 센서가 어떻게 chaining되어 있는지를 보여줍니다.

Figure 5 LV-MaxSonar-EZ and XL-MaxSonar-EZ/AE Diagram

Figure 6 HRLV-MaxSonar-EZ diagram

Figure 7 MaxSonar-WR and MaxSonar-WRC diagram

Figure 8 HRXL-MaxSonar-WR and HRXL-MaxSonar-WRC diagram

위와 같이 연결한 후에 순차적으로 탐지를 시작하려면, 첫번째 센서를 트리거 합니다. 이런 방법은 각각의 센서가 이전 센서가 작동된 후에만 동작하게 함으로써 모든 센서를 순차적으로 동작 시킬 수 있습니다. LV-MaxSonar 센서는 매 50mS 마다 XL-MaxSonar센서는 매 100mS 마다 동작합니다. 이러한 순차탐지는 센서간 간섭없이 항상 동작합니다만 각각의 센서가 탐지를 반복하는 주기는 사용된 센서의 수만큼 늘어납니다.

위의 방법은 HR-MaxSonar 제품군만 제외하고 모든 MaxSonar제품에 적용이 가능합니다.