9 자유도- Razor IMU 센서
(9 Degrees of Freedom - Razor IMU)
개요
- 9 자유도 Razor IMU 센서는 세개의 센서(ITG-3200 (MEMS triple-axis gyro), ADXL345(triple-axis accelerometer), HMC5883L (triple-axis magnetometer))를 결합한 제품으로 관성을 9 자유도로 측정할 수 있습니다.
- 센서의 출력은 보드상의 Atmega328에 의해 처리되며 시리얼 인터페이스로 출력이 됩니다.
- 이러한 점은 9DOF Razor IMU 센서를 UAV, 자동동작차량, 이미지 안정화 시스템등에 사용하는데 있어 강력한 제어 메카니즘으로 사용할 수 있게 합니다.
- 보드에는 8Mhz 아두이노 부트로더(stk500v1)와 예제 펌웨어(example firmware) 가 미리 심겨져 있어 모든 센서의 출력을 데모하여 볼수 있습니다.
- RX,TX에 3.3V FTDI-USB 변환기를 연결 후 시리얼 터미널을 57600bps으로 열면 센서를 테스트 할 수 있습니다.
- 아두이노 IDE를 이용하여 센서에 자신의 고유 프로그램을 심어 사용할 수 있습니다. 이때는 Arduino Pro나 Pro Mini(3.3v, 8mhz) with atmega328을 선택하여 진행하시면 됩니다.
- 본 제품은 3.3VDC에서 동작하며 JST 커넥터를 통해 공급된 전원은 3,3V로 정류되게 됩니다.
- 출력 헤더에는 FTDI-USB변환 보드(예, 3.3V FTDI Basic)를 연결하여 컴퓨터의 USB포트에 연결합니다. 혹은 무선사용을 위해 블루투스모듈이나 지그비 모듈에 연결이 가능합니다.
특징
- 9 Degrees of Freedom on a single, flat board:
- ITG-3200 - triple-axis digital-output gyroscope
- ADXL345 - 13-bit resolution, ±16g, triple-axis accelerometer
- HMC5883L - triple-axis, digital magnetometer
- Outputs of all sensors processed by on-board ATmega328 and sent out via a serial stream
- Autorun feature and help menu integrated into the example firmware
- Output pins match up with FTDI Basic Breakout, Bluetooth Mate, XBee Explorer
- 3.5-16VDC input
- ON-OFF control switch and reset switch
- Dimensions: 1.1" x 1.6" (28 x 41mm)
문서
- Schematic
- Eagle Files
- Test Firmware
- Datasheet (ITG-3200)
- Datasheet (ADXL345)
- Datasheet (HMC5883L)
- Python Graphic interface
- AHRS Code
- AHRS/Head-tracker Tutorial (Thanks Peter!)