9 자유도 절대 방위 IMU 센서 -BNO055
(Adafruit 9-DOF Absolute Orientation
IMU Fusion Breakout - BNO055)
개요
- 9 자유도 센서를 사용하여 보신 적이 있다면 가속도계, 자이로스코프, 지자계 센서의 데이터를 실제 3D 공간 방향으로 변환시키는 것에 어려움에 대해 인지하고 계실 껍니다.
- 센서 퓨전 알고리즘, 다시 말하면 가속도계, 지자계, 자이로스코프 데이터를 안정적인 3축 방향 출력으로 변환하여 주는 알고리즘은 저비용 실시간 시스템에서 올바르게 구현하기가 쉽지 않습니다.
- 보쉬는 이러한 문제를 해결하였는데, 이 세가지 센서를 ARM Cortex-MO 기반의 단일 칩에 집적하고 모든 센서 데이터를 센서 퓨전 시켜quaternions, Euler angles 혹은 vector 에서 사용할 수 있는 데이터로 출력합니다.
- 알고리즘을 작성하느라 몇달을 소비하는 것 대신, BNO055의 센서를 이용하여 퓨전된 데이터를 I2C 인터페이스를 이용하여 간단하게 읽어 보십시오.
- BNO055 센서가 출력할 수 있는 데이터는 아래의 특징 섹션을 참고하십시오.
- 본 센서에는 리셋과 I2C 핀을 위한 3.3V 레귤레이터와 로직레벨 변환 회로 및 32.768Khz 크리스탈을 장착하고 있습니다.
특징
- Datasheet
- Adafruit BNO055 Library (Github)
- Dimensions: 20mm x 27mm x 4mm / 0.8" x 1.1" x 0.2"
- Uses I2C address 0x28 (default) or 0x29
- Weight: 3g
- The BNO055 can output the following sensor data:
- Absolute Orientation (Euler Vector, 100Hz) Three axis orientation data based on a 360° sphere
- Absolute Orientation (Quaterion, 100Hz) Four point quaternion output for more accurate data manipulation
- Angular Velocity Vector (20Hz) Three axis of 'rotation speed' in rad/s
- Acceleration Vector (100Hz) Three axis of acceleration (gravity + linear motion) in m/s^2
- Magnetic Field Strength Vector (100Hz) Three axis of magnetic field sensing in micro Tesla (uT)
- Linear Acceleration Vector (100Hz) Three axis of linear acceleration data (acceleration minus gravity) in m/s^2
- Gravity Vector (100Hz) Three axis of gravitational acceleration (minus any movement) in m/s^2
- Temperature (1Hz) Ambient temperature in degrees celsius